亿嘉和申请带电作业机械臂残余振动抑制技术专利，提升作业效率lg...

摘要：金融界2024年1月10日消息，据国家知识产权局公告，亿嘉和科技股份有限公司申请一项名为“带电作业机械臂残余振动抑制方法及装置“，公开号CN117359630A，申请日期为2023年10月。专利摘要显示，本申请公开了一种带电作业机械臂残余振动抑制方法及装置，属于振动抑制领域，通过运行激励轨迹对关节速度进行频谱分析，利用整型器进行参数整定，将整型信号与期望信号进行卷积，当工作在位置模式时，发送期望位置与速度前馈，控制机械臂按照整型后的所述期望轨迹和所述整型速度进行运动。由此，抑制了重载机械臂到位置后的残余振动，延长绝缘杆使用寿命，减小流程等待时间，提升作业效率。