建设银行申请冗余度机械臂控制方法专利，可实现机械臂各关节磨损均匀lg...

摘要：金融界2024年1月6日消息，据国家知识产权局公告，中国建设银行股份有限公司申请一项名为“关节加速度驱动的冗余度机械臂均匀磨损运动控制方法“，公开号CN117340863A，申请日期为2023年11月。专利摘要显示，本发明公开了一种关节加速度驱动的冗余度机械臂均匀磨损运动控制方法，涉及机械臂运动规划技术领域，也可用于金融领域。其中，该方法包括：构建冗余度机械臂在所期望的重复运动中各关节的磨损均匀参量表示，其中，所述磨损均匀参量的值越小，所述冗余度机械臂各关节的磨损越均匀；根据所述磨损均匀参量表示，建立所述冗余度机械臂在加速度层的运动控制优化方案，其中，所述运动控制优化方案以磨损均匀参量最小为优化目标；根据所述运动控制优化方案，求解所述冗余度机械臂每个关节的加速度信息；将所述每个关节的加速度信息发送给控制器，所述控制器用于根据所述每个关节的加速度信息驱动所述冗余度机械臂追踪所期望的运动轨迹进行均匀磨损运动。