清华大学申请广域应急机器网络专利，能实现对各控制对象的控制性能衡量lg...

摘要：金融界2024年1月2日消息，据国家知识产权局公告，清华大学申请一项名为“一种广域应急机器网络按需资源编排方法”，公开号CN117336747A，申请日期为2023年9月。专利摘要显示，一种广域应急机器网络按需资源编排方法，其中，所述方法应用于无人机辅助的应急机器网络中的感传算控闭环，所述方法包括：将每个所述闭环中机器人的控制对象建模为线性时不变系统，选择线性二次型调节器LQR代价作为每个闭环对各自控制对象的控制性能的衡量指标；基于所述LQR代价，确定对每个闭环的通信约束；结合对每个闭环的时间约束和所述对每个闭环的通信约束，建立关于所有闭环的功率资源、计算资源的联合优化问题；通过对所述联合优化问题的求解确定资源编排结果。